AKI-SH7125プログラミング [プログラム]
なーんと無く書いてみたくなったので、、、
秋月電子 AKI-SH7125のプログラミングサンプル。
コンパイラは秋月の開発キットに付属していたHEWを使用。
先ずはシリアルポートの初期化です。
volatile UInt8 tSCI1RcvBuf[SCI1_RCV_BUF_SIZE]; // 受信バッファ。
volatile UInt8 tSCI1SndBuf[SCI1_SND_BUF_SIZE]; // 送信バッファ。
volatile int tSCI1RcvPshCnt;
volatile int tSCI1RcvPopCnt;
volatile int tSCI1SndPshCnt;
volatile int tSCI1SndPopCnt;
/******************************************************************************
InitSCI1()
InitPorts()の後に行う。
******************************************************************************/
void InitSCI1(void)
{
int cnt;
STB.CR3.BIT._SCI1 =0; // クロック供給開始
SCI1.SCSCR.BYTE =0;
SCI1.SCSCR.BYTE =SCSCR_CKE_INT_CLK_SCK_OUT; // 調歩同期 SCK出力
SCI1.SCSMR.BYTE =SCSMR_CA_ASYNC | SCSMR_CHR_8 | SCSMR_STOP_1 | SCSMR_CKS_1;
SCI1.SCSDCR.BYTE =SCSDCR_RES | SCSDCR_DIR_LSB;
SCI1.SCBRR =80; // 9600bps
for(cnt =0; 10000 >cnt; cnt++)
{
tSCI1RcvPshCnt =tSCI1RcvPopCnt =0;
tSCI1SndPshCnt =tSCI1SndPopCnt =0;
} // 1bit 時間待ち。
PFC.PACRL2.WORD =PACRL2_PA5_SCK1 | PACRL2_PA4_TXD1; // ポート端子設定
PFC.PACRL1.WORD =PACRL1_PA3_RXD1;
INTC.IPRL.BIT._SCI1 =3; // 割り込みレベル
SCI1.SCSCR.BYTE =SCSCR_RIE | SCSCR_TE | SCSCR_RE | SCSCR_CKE_INT_CLK_SCK_OUT; // 送受信許可
}
シリアルポートはSCI1からオプションのベースボードを介してRS232Cでパソコンと通信します。
私のプログラムでは送受信共に割込みを使いますので、メインプログラムと割込みの間で通信データを受け渡しする、tSCI1RcvBuf[] とtSCI1SndBuf[] を持ちます。
そして、送受信バッファは各々をリングバッファとして使いますので、
送信用には、メインループ側から送信バッファを何処まで書き込んだかを示すtSCI1SndPshCntと、割込み側で何処まで送信したかを示すtSCI1SndPopCntを持ちます。
メインループからの送信は以下のSndSCI1Str（）を用います。
int SndSCI1Str(char *inStr)
{
for( ; *inStr; inStr++)
{
tSCI1SndBuf[tSCI1SndPshCnt++] =*inStr;
if(tSCI1SndPshCnt >=SCI1_SND_BUF_SIZE) tSCI1SndPshCnt =0;
}
SCI1.SCSCR.BIT.TIE =1; // 送信割り込み許可
return 0;
}
SndSCI1Str（）で注意して措くのが、通信は原則的にテキストベースで行っている点です。
バイナリの生データ通信は高速に通信出来ますが、パソコンのターミナルソフトとかに繋いでも化け文字しか見えないので、デバッグが面倒です。また、テキストをマイコン内でデータやコードに変換する際にエラーチェックを入れ易いので、手間は掛かっても実際の開発は早いです。
if(tSCI1SndPshCnt >=SCI1_SND_BUF_SIZE) tSCI1SndPshCnt =0;
のところで、tSCI1SndBuf[]をリングバッファとして用いている事が理解出来ると思います。
送信割込みは、
void INT_SCI1_TXI1(void)
{
if(SCI1.SCSSR.BIT.TDRE)
{
if(tSCI1SndPshCnt !=tSCI1SndPopCnt)
{
SCI1.SCTDR =tSCI1SndBuf[tSCI1SndPopCnt++];
if(tSCI1SndPopCnt >=SCI1_SND_BUF_SIZE) tSCI1SndPopCnt =0;
SCI1.SCSSR.BIT.TDRE =0;
}
else
SCI1.SCSCR.BIT.TIE =0; // 送信データ無し
}
}
単純に、tSCI1SndPshCnt とtSCI1SndPopCntが一致するまで割り込みで送信を続けます。
tSCI1SndPshCnt とtSCI1SndPopCntが一致すると云う事は送信データがもう無いと云う事ですので、SCI1.SCSCR.BIT.TIE =0;として、割込み許可をはずします。
秋月電子 AKI-SH7125のプログラミングサンプル。
コンパイラは秋月の開発キットに付属していたHEWを使用。
先ずはシリアルポートの初期化です。
volatile UInt8 tSCI1RcvBuf[SCI1_RCV_BUF_SIZE]; // 受信バッファ。
volatile UInt8 tSCI1SndBuf[SCI1_SND_BUF_SIZE]; // 送信バッファ。
volatile int tSCI1RcvPshCnt;
volatile int tSCI1RcvPopCnt;
volatile int tSCI1SndPshCnt;
volatile int tSCI1SndPopCnt;
/******************************************************************************
InitSCI1()
InitPorts()の後に行う。
******************************************************************************/
void InitSCI1(void)
{
int cnt;
STB.CR3.BIT._SCI1 =0; // クロック供給開始
SCI1.SCSCR.BYTE =0;
SCI1.SCSCR.BYTE =SCSCR_CKE_INT_CLK_SCK_OUT; // 調歩同期 SCK出力
SCI1.SCSMR.BYTE =SCSMR_CA_ASYNC | SCSMR_CHR_8 | SCSMR_STOP_1 | SCSMR_CKS_1;
SCI1.SCSDCR.BYTE =SCSDCR_RES | SCSDCR_DIR_LSB;
SCI1.SCBRR =80; // 9600bps
for(cnt =0; 10000 >cnt; cnt++)
{
tSCI1RcvPshCnt =tSCI1RcvPopCnt =0;
tSCI1SndPshCnt =tSCI1SndPopCnt =0;
} // 1bit 時間待ち。
PFC.PACRL2.WORD =PACRL2_PA5_SCK1 | PACRL2_PA4_TXD1; // ポート端子設定
PFC.PACRL1.WORD =PACRL1_PA3_RXD1;
INTC.IPRL.BIT._SCI1 =3; // 割り込みレベル
SCI1.SCSCR.BYTE =SCSCR_RIE | SCSCR_TE | SCSCR_RE | SCSCR_CKE_INT_CLK_SCK_OUT; // 送受信許可
}
シリアルポートはSCI1からオプションのベースボードを介してRS232Cでパソコンと通信します。
私のプログラムでは送受信共に割込みを使いますので、メインプログラムと割込みの間で通信データを受け渡しする、tSCI1RcvBuf[] とtSCI1SndBuf[] を持ちます。
そして、送受信バッファは各々をリングバッファとして使いますので、
送信用には、メインループ側から送信バッファを何処まで書き込んだかを示すtSCI1SndPshCntと、割込み側で何処まで送信したかを示すtSCI1SndPopCntを持ちます。
メインループからの送信は以下のSndSCI1Str（）を用います。
int SndSCI1Str(char *inStr)
{
for( ; *inStr; inStr++)
{
tSCI1SndBuf[tSCI1SndPshCnt++] =*inStr;
if(tSCI1SndPshCnt >=SCI1_SND_BUF_SIZE) tSCI1SndPshCnt =0;
}
SCI1.SCSCR.BIT.TIE =1; // 送信割り込み許可
return 0;
}
SndSCI1Str（）で注意して措くのが、通信は原則的にテキストベースで行っている点です。
バイナリの生データ通信は高速に通信出来ますが、パソコンのターミナルソフトとかに繋いでも化け文字しか見えないので、デバッグが面倒です。また、テキストをマイコン内でデータやコードに変換する際にエラーチェックを入れ易いので、手間は掛かっても実際の開発は早いです。
if(tSCI1SndPshCnt >=SCI1_SND_BUF_SIZE) tSCI1SndPshCnt =0;
のところで、tSCI1SndBuf[]をリングバッファとして用いている事が理解出来ると思います。
送信割込みは、
void INT_SCI1_TXI1(void)
{
if(SCI1.SCSSR.BIT.TDRE)
{
if(tSCI1SndPshCnt !=tSCI1SndPopCnt)
{
SCI1.SCTDR =tSCI1SndBuf[tSCI1SndPopCnt++];
if(tSCI1SndPopCnt >=SCI1_SND_BUF_SIZE) tSCI1SndPopCnt =0;
SCI1.SCSSR.BIT.TDRE =0;
}
else
SCI1.SCSCR.BIT.TIE =0; // 送信データ無し
}
}
単純に、tSCI1SndPshCnt とtSCI1SndPopCntが一致するまで割り込みで送信を続けます。
tSCI1SndPshCnt とtSCI1SndPopCntが一致すると云う事は送信データがもう無いと云う事ですので、SCI1.SCSCR.BIT.TIE =0;として、割込み許可をはずします。
蝶ヶ岳 山行 [山歩き]
行って来ました蝶ヶ岳。
しんどかったです。
前日の仕事が早く終わったので、「若しかしたら今晩行けるかも知れない」と思い、天候・装備・ルートを確認。
未だ行った事がないので山に詳しいオジキに「行ける？」と聞いてみたら、「大丈夫だよ！ お前なら行けるよ！」って。
夕方のうちに要りそうな装備をスポーツショップで補充して２２時頃出発。
三股から入る予定にしていたので、三股駐車場に深夜の２時頃到着。駐車場は結構広かったけど八割方が埋まっていて、多分昨日溢れたのであろう車が所々で路駐してました。予想では半分くらいの２０～３０台程度かなと思ってましたが、トータルで１００台くらいだったかな？
取り敢えず仮眠を取るべく目覚ましをセットし、コンビニで買ったビールを飲んで就寝。
目覚ましは５時に鳴り、周りはどうかと身を起こせば、もう出発している人が、、、
コンビニのおにぎりとクロワッサンを食べながら装備をまとめる。装備はどうしようかと迷ったけど、出来るだけの軽装。２０リットルのザックにポンチョ・ツェルト・行動食・飲料1.5kg・デジカメ2kg。
５：４０
ザックの重量がさほど気にならない事を確認して、いざ出発。
５：５０
歩き始めてモノの１０分で登山口の小屋へ、
小屋ではボランティアだか山岳警察みたいな人が居て「入山届けを書いて下さい」と言ってました。直ぐ後から来た２人連れの人が「ネットで届け出しましたけど、、」と言ってましたが、「ネットはネット。届けは届け。決まりだから出してって！」と命令口調で言ってました。ちょっと話しの通じない人みたい。あんまり目立たない様にしよう。
ちょっと綺麗な花が咲いていたので、撮影。
６：００ (歩き始めから20分)
常念岳と蝶ヶ岳の分岐点。
未だ全然ＯＫ。
７：２０ (歩き始めから1時間40分)
２.５ｋｍ地点。標高1,900m。
区間速度 ２.５km/１００分 ＝１.５km/h
そろそろキツクなってきた。
７：５０ (歩き始めから2時間10分)
３.３ｋｍ地点。標高2,000m。
区間速度 ０.８km/３０分 ＝１.６km/h
区間上昇率 １００m/３０分 ＝ 200m/h
夏休みだけあって、親子連れが多いかな。
大学生と思われるグループも３組くらいかな。
８：１０ (歩き始めから2時間30分)
木のアーチ
写真を撮りながら長めの休憩。
８：４０ (歩き始めから3時間)
４.７ｋｍ地点。標高2,350m。
区間速度 １.４km/５０分 ＝１.７km/h
区間上昇率 ３５０m/５０分 ＝ 420m/h
あ～キツイ。
ここら辺で、「下山できるかな」なんて考えたりする。
９：１０ (歩き始めから3時間30分)
眺望の開けたところ。
未だ森林限界は超えていない。
体は少しへばって来た。
休憩はもう１０分に１回くらい。
だけど、何だか山頂が近付いて来ている様な雰囲気が悶々と漂う。
９：３０ (歩き始めから3時間50分)
大滝山との分岐点。
森林限界付近。
やっと先が見えて来た。先が見える様になると、疲れも少し引いて来る気がする。
９：５０ (歩き始めから4時間10分)
小屋のふもと。
殆ど到着。
蝶ヶ岳ヒュッテ到着は、だいたい１０時頃。
登山ガイドに書いてあった４時間３０分にほぼ近かった。
蝶ヶ岳ヒュッテからチョット上がったとこにある展望地からの眺め。
快晴・快晴。
穂高から槍まで見える。
ついでに、常念も、大町の町並みも、焼岳(多分)も、、、見渡せば何でも見える感じ。
涸沢へ行ったときに山ガールが言ってた「すっごい綺麗な眺望」と云うのは想像してた以上。
もちょっと３０分くらい足を延ばして、蝶槍へ、、
槍ヶ岳が近くに見える。
写真は３００mm望遠撮影。写真でも槍ヶ岳山荘が確認出来る。
本当は泊まりたかったけど、日帰りで登山届けを出してしまっていたのと、山小屋が満員な雰囲気があったので、下山する事に、、
小屋で少し遅めの昼食を摂って、１３時半頃に下山開始。
下山は概ね３時間。
でもやっぱり泊まれば良かった。
下山をナメテいたので、ペースを考えずに下っていたら足に負担を掛けすぎて、下山の半ばから足首と膝に力が入らず、半コケしまくり。よくも捻挫しなかったものである。
これからは、登山届けは「１泊するかもしんない」と追記しとこう。
って、考えたりして登山口の小屋へ着いたら、誰もいない。下山届けも不要だって。
律儀に登山届けを守っても意味が無かったみたい。今朝の横柄なおじさんを思い出すと、ちょっとヤな感じ。
しんどかったです。
前日の仕事が早く終わったので、「若しかしたら今晩行けるかも知れない」と思い、天候・装備・ルートを確認。
未だ行った事がないので山に詳しいオジキに「行ける？」と聞いてみたら、「大丈夫だよ！ お前なら行けるよ！」って。
夕方のうちに要りそうな装備をスポーツショップで補充して２２時頃出発。
三股から入る予定にしていたので、三股駐車場に深夜の２時頃到着。駐車場は結構広かったけど八割方が埋まっていて、多分昨日溢れたのであろう車が所々で路駐してました。予想では半分くらいの２０～３０台程度かなと思ってましたが、トータルで１００台くらいだったかな？
取り敢えず仮眠を取るべく目覚ましをセットし、コンビニで買ったビールを飲んで就寝。
目覚ましは５時に鳴り、周りはどうかと身を起こせば、もう出発している人が、、、
コンビニのおにぎりとクロワッサンを食べながら装備をまとめる。装備はどうしようかと迷ったけど、出来るだけの軽装。２０リットルのザックにポンチョ・ツェルト・行動食・飲料1.5kg・デジカメ2kg。
５：４０
ザックの重量がさほど気にならない事を確認して、いざ出発。
５：５０
歩き始めてモノの１０分で登山口の小屋へ、
小屋ではボランティアだか山岳警察みたいな人が居て「入山届けを書いて下さい」と言ってました。直ぐ後から来た２人連れの人が「ネットで届け出しましたけど、、」と言ってましたが、「ネットはネット。届けは届け。決まりだから出してって！」と命令口調で言ってました。ちょっと話しの通じない人みたい。あんまり目立たない様にしよう。
ちょっと綺麗な花が咲いていたので、撮影。
６：００ (歩き始めから20分)
常念岳と蝶ヶ岳の分岐点。
未だ全然ＯＫ。
７：２０ (歩き始めから1時間40分)
２.５ｋｍ地点。標高1,900m。
区間速度 ２.５km/１００分 ＝１.５km/h
そろそろキツクなってきた。
７：５０ (歩き始めから2時間10分)
３.３ｋｍ地点。標高2,000m。
区間速度 ０.８km/３０分 ＝１.６km/h
区間上昇率 １００m/３０分 ＝ 200m/h
夏休みだけあって、親子連れが多いかな。
大学生と思われるグループも３組くらいかな。
８：１０ (歩き始めから2時間30分)
木のアーチ
写真を撮りながら長めの休憩。
８：４０ (歩き始めから3時間)
４.７ｋｍ地点。標高2,350m。
区間速度 １.４km/５０分 ＝１.７km/h
区間上昇率 ３５０m/５０分 ＝ 420m/h
あ～キツイ。
ここら辺で、「下山できるかな」なんて考えたりする。
９：１０ (歩き始めから3時間30分)
眺望の開けたところ。
未だ森林限界は超えていない。
体は少しへばって来た。
休憩はもう１０分に１回くらい。
だけど、何だか山頂が近付いて来ている様な雰囲気が悶々と漂う。
９：３０ (歩き始めから3時間50分)
大滝山との分岐点。
森林限界付近。
やっと先が見えて来た。先が見える様になると、疲れも少し引いて来る気がする。
９：５０ (歩き始めから4時間10分)
小屋のふもと。
殆ど到着。
蝶ヶ岳ヒュッテ到着は、だいたい１０時頃。
登山ガイドに書いてあった４時間３０分にほぼ近かった。
蝶ヶ岳ヒュッテからチョット上がったとこにある展望地からの眺め。
快晴・快晴。
穂高から槍まで見える。
ついでに、常念も、大町の町並みも、焼岳(多分)も、、、見渡せば何でも見える感じ。
涸沢へ行ったときに山ガールが言ってた「すっごい綺麗な眺望」と云うのは想像してた以上。
もちょっと３０分くらい足を延ばして、蝶槍へ、、
槍ヶ岳が近くに見える。
写真は３００mm望遠撮影。写真でも槍ヶ岳山荘が確認出来る。
本当は泊まりたかったけど、日帰りで登山届けを出してしまっていたのと、山小屋が満員な雰囲気があったので、下山する事に、、
小屋で少し遅めの昼食を摂って、１３時半頃に下山開始。
下山は概ね３時間。
でもやっぱり泊まれば良かった。
下山をナメテいたので、ペースを考えずに下っていたら足に負担を掛けすぎて、下山の半ばから足首と膝に力が入らず、半コケしまくり。よくも捻挫しなかったものである。
これからは、登山届けは「１泊するかもしんない」と追記しとこう。
って、考えたりして登山口の小屋へ着いたら、誰もいない。下山届けも不要だって。
律儀に登山届けを守っても意味が無かったみたい。今朝の横柄なおじさんを思い出すと、ちょっとヤな感じ。
タグ：蝶ヶ岳
６月下旬の涸沢 [山歩き]
６月の２２・２３日に涸沢まで行って来ました。
目的は穂高の夜景、、、だけど厚雲に阻まれ、ただ寝に行っただけって感じ。
なので、山行のログを残します。
土曜２３：００頃・・・自宅出発。
日曜４：００頃・・・沢渡大橋駐車場着。
そのまま車中仮眠。
６：３０頃・・・起床。
寝坊した。
６：５５～７：３０・・・バスで上高地バスセンターへ、
バスは日曜日なのに数人しか乗ってない。
金曜日まで台風だったから？
８：３０・・・明神着。休憩１０分。
ちょっとペースが速いけど、装備と靴の具合を測る為にそのまま行軍。
装備は、
ザック＝グレゴリー サヴァント ４８ Ｍ
靴＝キャラバン C1 02
四爪アイゼン
スパッツ
緊急装備一式(ツェルト・合羽・細ロープ10m・包帯+絆創膏・えいようかん)
食料(コンビニのおにぎり他少々)
水分(お茶500ml ２本)
カメラ(D3S+35mm)＝２kg
三脚＝1kg
で、合計８キロ程度。
![[キャラバン] Caravan C1 02](https://images-fe.ssl-images-amazon.com/images/I/41O3ncSeXPL._SL160_.jpg "[キャラバン] Caravan C1 02")
靴は軽くて歩き易い。だけどその分、柔らかいのでガレ場等の不安定なところには注意が必要。セールス文句通り、ビギナー用って感じ。
９：３０・・・徳沢着。休憩１０分。
疲れが出ないので、このままのペースを保持。
１０：３０・・・横尾着。休憩１０分。
本当は横尾で昼食の予定だったけど、早過ぎたんで、上で取る事にした。
１３：３０・・・涸沢ヒュッテ着。
無茶苦茶しんどい。
コースタイム２時間と思ってたら、本当は３時間だった。
最後の１時間は残雪の中。雪なので歩き易かったけど、ミニアイゼンじゃなくて、フルアイゼンの方がよかった。
お昼を食べてから、ヒュッテの周りを散策するけど、雪ばっかりで特に観るべきものは無し。
のんびりしたり、写真を撮ったり、昼寝したりして夕食を待つ。
夕食は４人だけ！！
プレシーズンだから？？
他のお客さんと話しをしながら夕食を食べたけど、多過ぎで食べきるのに大苦労。
食後は特にすることも無いので、本を読んだりして２１頃に就寝。
３：００起床
ヒュッテの人が「今日は満月なので、夜明け前が綺麗」と言っていたので、期待して起きたのだけど、厚雲が開けず、残念。
涸沢小屋も明かりが灯いているけど、なんだか眠たそう。
４：００頃
そろそろ明光が射して来て良いんだけど、、残念。
二度寝しよっと、、、
おやすみなさい。
目的は穂高の夜景、、、だけど厚雲に阻まれ、ただ寝に行っただけって感じ。
なので、山行のログを残します。
土曜２３：００頃・・・自宅出発。
日曜４：００頃・・・沢渡大橋駐車場着。
そのまま車中仮眠。
６：３０頃・・・起床。
寝坊した。
６：５５～７：３０・・・バスで上高地バスセンターへ、
バスは日曜日なのに数人しか乗ってない。
金曜日まで台風だったから？
８：３０・・・明神着。休憩１０分。
ちょっとペースが速いけど、装備と靴の具合を測る為にそのまま行軍。
装備は、
ザック＝グレゴリー サヴァント ４８ Ｍ
靴＝キャラバン C1 02
四爪アイゼン
スパッツ
緊急装備一式(ツェルト・合羽・細ロープ10m・包帯+絆創膏・えいようかん)
食料(コンビニのおにぎり他少々)
水分(お茶500ml ２本)
カメラ(D3S+35mm)＝２kg
三脚＝1kg
で、合計８キロ程度。
GREGORY(グレゴリー) サヴァント48 11310570
- 出版社/メーカー:
- メディア: ウェア&シューズ
- 出版社/メーカー: Caravan(キャラバン)
- メディア: ウェア&シューズ
９：３０・・・徳沢着。休憩１０分。
疲れが出ないので、このままのペースを保持。
１０：３０・・・横尾着。休憩１０分。
本当は横尾で昼食の予定だったけど、早過ぎたんで、上で取る事にした。
１３：３０・・・涸沢ヒュッテ着。
無茶苦茶しんどい。
コースタイム２時間と思ってたら、本当は３時間だった。
最後の１時間は残雪の中。雪なので歩き易かったけど、ミニアイゼンじゃなくて、フルアイゼンの方がよかった。
お昼を食べてから、ヒュッテの周りを散策するけど、雪ばっかりで特に観るべきものは無し。
のんびりしたり、写真を撮ったり、昼寝したりして夕食を待つ。
夕食は４人だけ！！
プレシーズンだから？？
他のお客さんと話しをしながら夕食を食べたけど、多過ぎで食べきるのに大苦労。
食後は特にすることも無いので、本を読んだりして２１頃に就寝。
３：００起床
ヒュッテの人が「今日は満月なので、夜明け前が綺麗」と言っていたので、期待して起きたのだけど、厚雲が開けず、残念。
涸沢小屋も明かりが灯いているけど、なんだか眠たそう。
４：００頃
そろそろ明光が射して来て良いんだけど、、残念。
二度寝しよっと、、、
おやすみなさい。
トヨタ博物館 クラシックカー・フェスティバル [スピットファイア]
行って来ました。
トヨタ博物館 クラシックカー・フェスティバル
すっごい人でした。
本当はこの十分の１くらいの人出だと思ってましたが、行って見たらびっくり。
パレードでも長久手のそこらじゅうで見物の人達が手を振ってくれました。
トヨタ博物館 クラシックカー・フェスティバル
すっごい人でした。
本当はこの十分の１くらいの人出だと思ってましたが、行って見たらびっくり。
パレードでも長久手のそこらじゅうで見物の人達が手を振ってくれました。
